Er worden vier hoofdaandrijfmechanismen gebruikt in manipulatoren: hydraulische aandrijving, pneumatische aandrijving, elektrische aandrijving en mechanische aandrijving.
1. Hydraulische aandrijving
Hydraulische aandrijfmanipulatoren bestaan meestal uit een aandrijfsysteem bestaande uit een hydraulische motor (verschillende oliecilinders, oliemotoren), een servoklep, een oliepomp, een olietank, enz., en werken door de actuator van de manipulator aan te drijven. Meestal heeft het een groot grijpvermogen (tot enkele honderden kilogrammen of meer), en zijn de kenmerken compacte structuur, stabiele beweging, slagvastheid, trillingsbestendigheid en goede explosieveilige prestaties, maar hydraulische componenten vereisen een hoge productieprecisie en afdichtingsprestaties, anders zal olielekkage het milieu vervuilen.
2. Pneumatische aandrijving
Het aandrijfsysteem bestaat meestal uit een cilinder, een luchtklep, een luchttank en een luchtcompressor. De kenmerken zijn een handige luchtbron, snelle beweging, eenvoudige structuur, lage kosten en eenvoudig onderhoud. Het is echter moeilijk om de snelheid te regelen en de luchtdruk kan niet te hoog zijn, dus het grijpvermogen is laag.
3. Elektrische aandrijving Elektrische aandrijving is de meest gebruikte aandrijfmethode voor manipulatoren. De kenmerken zijn handige voeding, snelle respons, grote aandrijfkracht (het gewicht van het gewrichtstype heeft 400 kg bereikt), handige signaaldetectie, transmissie en verwerking, en een verscheidenheid aan flexibele besturingsschema's kunnen worden aangenomen. De aandrijfmotor gebruikt over het algemeen een stappenmotor en de DC-servomotor (AC) is de belangrijkste aandrijfmethode. Vanwege de hoge snelheid van de motor is meestal een reductiemechanisme (zoals harmonische aandrijving, RV-cycloïde pinwheel-aandrijving, tandwielaandrijving, schroefaandrijving en multi-stangmechanisme, enz.) vereist. Sommige manipulatoren zijn begonnen met het gebruik van motoren met een hoog koppel en een laag toerental zonder reductiemechanismen voor directe aandrijving (DD), wat het mechanisme kan vereenvoudigen en de regelnauwkeurigheid kan verbeteren.
4. Mechanische aandrijving
Mechanische aandrijving wordt alleen gebruikt in gevallen waarin de actie vaststaat. Over het algemeen wordt een nokverbindingsmechanisme gebruikt om de opgegeven actie te bereiken. De kenmerken zijn betrouwbare actie, hoge werksnelheid, lage kosten, maar niet gemakkelijk aan te passen. Anderen gebruiken ook hybride aandrijving, dat wil zeggen vloeistof-gas of elektrisch-vloeistof hybride aandrijving.
